In passato un cliente ci affidò la progettazione di un pallettizzatore di fine linea per una macchina di assemblaggio ad alta cadenza. In passato i fine linea per oggetti di piccole dimensioni erano quasi sempre un semplice scivolo che convogliava i prodotti in uno scatolone, prodotti che quindi si disponevano alla rinfusa. In tempi recenti invece si è iniziato a chiedere di disporre i prodotti secondo un ordine prestabilito al fine di massimizzare la quantità di oggetti presenti nel cartone, con ovvi vantaggi per l’immagazzinamento e il trasporto.
Nel caso specifico si trattava di un oggetto cilindrico di diametro attorno ai 30mm e lunghezza attorno ai 250/300 mm, che veniva prodotto dalla macchina di assemblaggio alla cadenza di 500 pcs/min.
Per questo tipo di pallettizzazione si usano quasi sempre robot a 4 o 6 assi, che per quanto veloci hanno un tempo ciclo di 4/5 secondi nella migliore delle ipotesi. In questo caso il numero massimo di pezzi da prelevare era pari ad 8, che costituivano l’ingombro massimo che poteva entrare nel cartone. Dato questo limite la capacità del pallettizzatore sarebbe stata di 96 pcs/min, del tutto insufficiente ad assecondare la produzione della macchina di assemblaggio.
La strada scelta fu stata quella di moltiplicare a tre il numero dei robot lavoranti in parallelo, e di far prelevare ad ogni robot una doppia fila di 8 pezzi ad ogni ciclo. Per dare tempo al robot di fare la doppia presa, ciascun robot “inseguiva” i prodotti da caricare che viaggiavano su carrellini azionati da motori lineari Beckhoff, potendo quindi sfruttare accelerazioni/fermate dei carrelli stessi per assecondare meglio il movimento dei robot.
In questo modo si riuscì a raggiungere la prestazione richiesta, sia pure con una discreta complicazione costruttiva e software.